Początki czasopisma sięgają 1983 roku, kiedy w ramach „Roczników Nauk Społecznych” zaczął się ukazywać zeszyt 2: Pedagogika. W 2009 roku „Roczniki Pedagogiczne” zaczęły funkcjonować jako samodzielny tytuł. W latach 2009-2011 czasopismo ukazywało się raz w roku, a od 2012 roku stało się kwartalnikiem, wydawanym w marcu, czerwcu, wrześniu i grudniu.